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May 02, 2023

Industrieroboter wird geöffnet

Industrieroboter sind im Neuzustand erschreckend teuer und normalerweise nur erschwinglich

Industrieroboter sind im Neuzustand erschreckend teuer und normalerweise nur für diejenigen erschwinglich, die Fabriken betreiben. Sobald sie ihren Lebenszyklus durchlaufen haben und Widgets aufbauen, können sie für kaum mehr als den Schrottwert erworben werden, der im Vergleich zu ihrem ursprünglichen Aufkleberpreis im Wesentlichen kostenlos ist. [Excessive Overkill] erklärt dies alles in einem Video, in dem er zu diesem Zeitpunkt einen gekauft hat, um ihn wiederzubeleben. Es zeigt uns aber auch, wie man diesen Robotern mehr Leben einhauchen kann, wenn man etwas Zeit mit der Suche nach Ersatzteilen und dem Einbau aufbringt Open-Source-Firmware und bieten auch Platz für einen weit über tausend Kilogramm schweren Roboter.

Bei diesem speziellen Roboter handelt es sich um einen Fanuc R2000ia mit sechs Freiheitsgraden und einer Reichweite von über zwei Metern. Ursprünglich bestand der Plan darin, ein System zusammenzubauen, das modernen G-Code an die Fanuc-Steuerung senden konnte. Dies wurde jedoch schließlich verworfen, als [Excessive Overkill] feststellte, dass die mit diesem Roboter gelieferte Steuerung für eine völlig andere Maschine gedacht war und niemals funktionieren würde. Versuche, aktualisierte Firmware zu finden, scheiterten, und nach einigen weiteren Fehlstarts wurde eine Lösung gefunden, den Roboter mithilfe von LinuxCNC- und Mesa-FPGA-Karten, die über integrierte Unterstützung für solche Fanuc-Geräte verfügen, wieder zum Laufen zu bringen.

Mehr nach der Pause…

Nachdem [Excessive Overkill] zwei Jahre lang verschiedene Lösungen ausprobiert hat, um den Roboter ordnungsgemäß zum Laufen zu bringen, unter anderem unter der weltweiten Chipknappheit gelitten und proprietäre Motor-Encoder-Informationen zu entschlüsseln versucht hat, hat er einen einigermaßen funktionsfähigen, industrietauglichen Roboter in seinen Händen, wenn auch mit viel langsamere Geschwindigkeit als die von der Original-Firmware unterstützte Geschwindigkeit. Dies ist jedoch kein großes Problem, da es sich nicht mehr um eine industrielle Umgebung handelt. Es gibt auch einige Probleme mit der Servosteuerung und den PID-Einstellungen, aber an diesem Roboter wird noch gearbeitet. Die Hoffnung besteht darin, dass die tragbare Steuerung, die für diesen Roboter gebaut wurde, irgendwann auf einer Vielzahl von Fanuc-Robotern funktionieren würde. Der Aufbau eines eigenen Open-Source-Controllers hat neben der Wiederherstellung und Funktionsfähigkeit alter Industrieroboterarme eine Reihe von Vorteilen. So können Sie beispielsweise verhindern, dass ein Angreifer in Ihren Roboter eindringt und ihn verändert.